RTK

RTK（Real-Time Kinematic，即時動態差分定位）係一種基於載波相位觀測值嘅高精度衛星導航定位技術。同傳統標準 GPS 僅依靠衛星直接測距（民用精度通常喺數米級別）唔同，RTK 技術通過引入地面固定基準站，對衛星軌道誤差、鐘差以及電離層同對流層延遲等系統性誤差進行即時差分修正。透過厘米級嘅空間位置解算能力，RTK 能夠將移動終端（如智能汽車、自動駕駛農機、測量儀器）嘅即時三維空間座標精度直接提升去厘米級（通常喺 1-2 厘米以內），係高級智能駕駛、高精地圖採集同精準農業自動化唔可或缺嘅核心定位基石。

核心技術架構與工作原理

RTK 系統嘅技術架構主要由基準站（Base Station）、移動站（Rover，即搭載喺車輛或設備上嘅接收機）以及無線數據通訊鏈路構成：

基準站誤差觀測與差分數據播發（Base Station Error Observation and Differential Data Broadcast）：

已知精確地理座標嘅基準站持續接收來自全球導航衛星系統（GNSS）嘅信號。由於基準站嘅真實位置固定不變，佢能即時計算出當前衛星信號喺空間傳播中產生嘅各項綜合誤差，並將這些「差分修正數據」透過蜂巢網絡（4G/5G NTRIP 協議）或無線電台即時播發俾周邊嘅移動終端。

載波相位雙差解算與厘米級定位（Carrier Phase Double-Difference Calculation and Centimeter-Level Positioning）： 

移動站（如搭載高精度 GNSS 接收機嘅自動駕駛汽車）喺接收衛星原始信號嘅同時，透過無線網絡同步獲取基準站發來嘅差分修正數據。車內嘅 RTK 算法晶片對衛星信號嘅載波相位進行雙差模糊度固定解算，徹底消除絕大部分誤差，從而喺瞬間計算出車輛喺地球座標係下嘅精準三維厘米級空間位置。

安全規範與物理限制

嚴禁喺衛星信號嚴重遮擋嘅區域（如超長地下隧道、高密度摩天大樓核心密集區、密閉室內停車場或強電磁干擾源周邊）完全依賴 RTK 維持高精領航駕駛（Prohibiting Relying Solely on RTK for High-Precision Navigation in Heavily Obstructed Environments）：

RTK 嘅高精度高度依賴高質量、多頻段嘅衛星視距直射信號。嚴禁喺衛星信號丟失（俗稱失去固定解/掉星）時盲目信任自動駕駛系統嘅絕對空間定位能力，必須及時接管車輛，防止因定位飄移或跳點導致車輛偏離車道引發碰撞事故。

嚴禁喺基準站網絡通訊中斷、RTK 差分數據服務商遭遇伺服器故障或網絡延遲過高時，忽視系統嘅降級警報強行開啟高級智駕功能（Prohibiting Ignoring System Downgrade Warnings and Forcing Advanced Driving When RTK Data Links Fail）： 

一旦網絡差分鏈路中斷，RTK 系統會瞬間退化成普通嘅單點定位，精度會從厘米級暴跌至數米級。嚴禁無視系統彈出嘅定位精度降級警告，此時車輛感知與定位嘅空間基準已經發生嚴重失真，繼續依靠高精地圖進行橫縱向控制將帶來極大嘅安全隱患。