LKA

LKA（車道保持輔助，車道保持輔助系統）係高級駕駛輔助系統（ADAS）入面核心嘅主動安全同橫向控制功能。同而只會喺車輛壓過標線時發出蜂鳴或者震動警報嘅車道偏離預警（LDW）有住本質上嘅唔同，LKA 能夠喺車輛無意識偏離而家個車道嘅時候，主動介入並且向車輛嘅轉向系統施加糾偏扭矩，自動將車輛引導返去車道中央。作為實現高階智能駕駛嘅基礎橫向控制技術，LKA 能夠有效降低駕駛員喺長途駕駛或者分心時候嘅疲勞感同事故風險。

核心技术架構同工作原理

LKA 嘅技術架構主要係由前視鏡頭感知模塊、電子控制單元（ECU）同埋電動助力轉向系統（EPS）執行機構構成：

視覺車道線重構同車輛偏航預測（車道線視覺重建同車輛偏航預測）： 

系統嘅視覺傳感器（通常係安裝喺前擋風玻璃頂部嘅單目或者多目鏡頭）實時采集前方道路標線圖像。車載圖像處理芯片同演算法對車道線進行高精度實時擬合，並結合車輛嘅車速、轉向角同橫擺角速度，計出車輛而家位置同車道邊界嘅相對距離同預計壓線時間。

主動轉向扭矩施加同閉環糾偏控制（主動轉向扭矩施加同閉環糾偏控制）： 

一旦系統判定車輛喺未打開轉向燈嘅情況下正喺偏離車道，控制單元會立即向電動助力轉向系統（EPS）發送指令。EPS 馬達平穩地向方向盤施加適當嘅輔助轉向扭矩，驅動前輪進行微調，令車輛平順咁返回車道內部。整個糾偏過程同駕駛員嘅雙手操作形成閉環互動，既可以被駕駛員輕鬆 Override（主動打方向覆蓋），又能夠喺關鍵時刻避免車輛衝出車道。

安全規範同物理限制

嚴禁喺 LKA 激活狀態下將雙手完全離開方向盤、瞓覺或者將注意力長期轉移至駕駛無關嘅事務上面（在 LKA 運作時禁止完全移走雙手、瞓覺或轉移注意力）：

LKA 本質上屬於輔助駕駛功能，唔具備全天候、全路況嘅自主駕駛能力。嚴禁將車道保持輔助當做“自動駕駛”使用，駕駛員必須雙手虛握方向盤，隨時準備喺系統無法識別車道或者突發意外時進行人工干預。

嚴禁喺暴雨雪天氣、無清晰車道線、道路嚴重損壞或者施工改道區盲目依賴 LKA 嘅主動糾偏能力（在惡劣天氣、無清晰標線嘅損壞道路或施工區域禁止盲目依賴 LKA 主動糾偏）： 

LKA 嘅正常運作極度依賴清晰可見嘅物理車道標線同穩定嘅視覺環境。嚴禁喺積雪覆蓋、泥濘遮擋、標線磨損嚴重或者臨時交通標誌交錯嘅施工路段開啟該功能，否則極易因為鏡頭“致盲”或者車道線誤判導致車輛方向突變、跑偏甚至引發碰撞事故。