自動泊車輔助（APA）

自動泊車輔助（Automated Parking Assist，簡稱 APA），係一種透過車載感測器感知周圍環境，由系統自動控制車輛轉向、加減速同擋位切換，完成泊車入位操作嘅駕駛輔助功能。該技術旨在解決市區泊車難嘅問題，尤其對狹窄車位同駕駛員泊車經驗不足嘅場景提供咗顯著嘅便利性提升。

運作原理

APA 系統嘅運作遵循「感知 - 決策 - 執行」嘅閉環邏輯，通常包含環境感知、車位識別、路徑規劃、路徑跟蹤控制四個核心環節。

感知與識別階段：系統依靠遍佈車身嘅感測器探測泊車環境。典型方案由12 個超聲波雷達（8 個短距 UPA 探頭 + 4 個長距 APA 探頭）與4 個環視攝像頭構成。UPA 負責近距離障礙物探測（範圍約 3 米），APA 負責遠距離車位搜尋（最遠約 5 米）。透過側方超聲波雷達探測到嘅距離跳變同車速資訊，系統能夠計算出空車位嘅長度同寬度是否滿足泊入條件。

決策與執行階段：泊車控制器根據車位資訊同自車姿態，規劃出一條可行嘅泊車軌跡，隨後透過 CAN 總線向電動助力轉向系統（EPS）發送轉向指令，向車身穩定控制系統（ESC）發送制動同加速指令，並控制變速箱控制單元（TCU）完成自動換擋。喺執行過程中，感測器持續監測周圍障礙物，實時修正路徑，並喺檢測到突發障礙物時自動觸發緊急制動。

功能形態同自動化等級

根據自動化程度同使用場景嘅不同，APA 技術已發展出多種形態：

• 基礎 APA（車內監控）：駕駛員喺車內透過按鈕啟動系統，需自行控制擋位同煞車，系統負責轉向同油門（部分高階可實現全自動），對應於 SAE L2 級自動駕駛。

• 遙控泊車輔助（RPA）：駕駛員可在車外透過手機 App 或遙控匙遠程啟動泊車，應對極狹窄車位不便落車嘅場景。

• 記憶泊車（HPA）：車輛可學習並記憶固定車位（如地庫自家車位）嘅泊入路線，支援跨樓層巡航泊車。

• 自主代客泊車（AVP）：L4 級泊車形態，駕駛員喺停車場入口落車，車輛自主尋找空車位並完成泊入。

產業現狀

APA 已喺早期高端車款嘅選配功能（首款量產商用為 2003 年豐田普銳斯），逐步向主流市場滲透。2026 年上半年數據顯示，內地乘用車 APA 市場呈現本土廠商主導嘅格局：比亞迪以 61.5 萬套裝機量、15.9% 嘅市場份額位居榜首，博世（13.0%）、華為（9.2%）分列二三位，前十榜單中整車廠自研陣營佔據六席。

使用限制：APA 屬於駕駛輔助功能，系統對車位線清晰度、感測器髒污、惡劣天氣（雨雪霧）等場景嘅應對能力有限，對特別低矮嘅障礙物（如路肩、寵物、兒童）可能存在漏檢風險。駕駛員需全程監控泊車過程，對車輛安全承擔最終責任。