城市導航輔助駕駛（CNOA）

城市導航輔助駕駛，通常簡稱為城市 NOA（Navigate on Autopilot），係一種應用於城區開放道路嘅進階輔助駕駛功能，旨在令車輛喺導航設定嘅路徑指引下，自主完成紅綠燈通行、無保護轉向、人車混流避讓等城市複雜駕駛任務。該功能被視作為從「高速場景」邁向「全域點對點」輔助駕駛嘅關鍵技術跨越。

與高速 NOA 嘅核心區別

城市 NOA 與高速 NOA 嘅最大區別喺於運行設計域（ODD）嘅複雜程度。高速公路場景道路結構相對封閉、規則單一，而城市道路包含密集嘅交叉路口、紅綠燈、行人、非機動車、臨時施工以及各類突發狀況，呢個對系統嘅感知精度、決策算法同算力都提出咗指數級嘅要求。

技術架構與演進趨勢

城市 NOA 嘅運行遵循「感知 - 決策 - 執行」嘅閉環邏輯，其技術路線喺近年經歷咗顯著變革：

• 從「高精地圖依賴」到「無圖/輕地圖」：早期方案高度依賴厘米級高精地圖提供先驗道路資訊。但受限於高精地圖嘅覆蓋度、更新成本同法規限制，行業正快速轉向「重感知、輕地圖」或「無圖」方案，透過強化車端傳感器（激光雷達、攝像頭、毫米波雷達）嘅實時感知能力嚟實現城市領航。

• 端到端大模型成為核心引擎：傳統嘅模塊化架構正被基於端到端大模型嘅一體化架構取代。該架構透過統一模型直接輸出駕駛軌跡，減少咗模塊間嘅資訊損耗，令車輛嘅駕駛表現更接近人類，處理複雜路口同長尾場景嘅能力顯著提升。

產業現狀同市場格局

城市 NOA 正從「技術嚐鮮」邁入「規模化普及」階段。2025 年 1 月至 11 月，中國搭載城市 NOA 功能嘅乘用車銷量已經達 312.9 萬輛，市場滲透率達 15.1%，自主品牌貢獻咗其中 81.1% 嘅銷量。

喺實現路徑上，市場呈現「車企自研」同「第三方合作」雙輪驅動嘅格局。Momenta 同華為兩家企業合計佔據第三方供應商市場約八成份額。同時，奔馳、寶馬等傳統豪華品牌正喺中國市場加速落地城市 NOA 功能，透過與本土供應商合作或自研方案參與競爭。

安全邊界同法規要求

城市 NOA 仍屬於 L2+ 級輔助駕駛功能，並非自動駕駛。駕駛員始終係行車安全嘅第一責任人，需全程手握方向盤並保持對路況嘅注意力，隨時準備接管車輛。系統喺暴雨、大霧、傳感器遮擋等場景下性能可能顯著下降，嚴禁喺極端惡劣天氣或車道線嚴重缺失嘅道路上盲目依賴該功能。