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機械旋轉式激光雷達係透過電機帶動激光發射同接收模塊進行物理旋轉，實現 360°全方位環境掃描嘅激光雷達技術。佢係最早成熟並應用於自動駕駛嘅激光雷達形態，但也因成本高、可靠性難以滿足車規要求，正逐步被半固態同固態方案取代。
機械旋轉式激光雷達嘅核心原理好簡單：將多組激光發射器同接收器按垂直角度排列，搭載喺一個可水平旋轉嘅機械平台上。運作嗰陣，電機帶動整個模塊持續旋轉（轉速通常喺5-20Hz，即每秒完成 5-20 次全周掃描），向周圍環境發射激光束並接收反射信號，透過計算激光飛行時間（TOF），生成全方位嘅三維點雲數據。
打个比方：佢就好似一個站在車頂不斷環顧四周嘅哨兵，透過物理層面嘅旋轉，獲得真實無死角嘅水平視野。
| 維度 | 表現 |
|---|---|
| 核心優勢 | 技術成熟：最早商業化方案，掃描速度快，點雲密度高，測距精度出色。 360°視野：單台即可覆蓋全向環境，無需多個單元拼接。 |
| 核心局限 | 成本極高：以 Velodyne HDL-64E 為例，早期售價曾高達5 萬至 8 萬美元。 體積龐大：標誌性嘅「車頂大蘑菇」，破壞車輛造型，增加風阻。 難以過車規：內部精密旋轉部件喺車載震動、溫差下極易疲勞失效，壽命通常僅1000-3000 小時，遠低於車規級要求嘅 13000 小時以上。 量產性差：光路調試同裝配大量依賴人工，生產效率低。 |
喺自動駕駛研發初期（約 2016 年前後），Velodyne 幾乎壟斷咗機械旋轉式激光雷達市場，產品供不應求，甚至需要等幾個月。Waymo、百度等早期自動駕駛車隊幾乎都用咗呢個方案。
然而，當技術由實驗室走向量產嗰陣，昂貴嘅成本同可靠性短板變得難以忽視。如今，主流車廠已轉向半固態（如 MEMS 微振鏡、轉鏡式） 同固態激光雷達。呢啲方案喺保證性能嘅同時，體積更細、成本更低、可靠性更高，更容易符合車規要求。
一個有趣嘅細節係，機械式激光雷達嘅核心專利曾被 Velodyne 持有。其創辦人 David Hall 喺 2007 年為「旋轉掃描激光雷達」申請咗專利（US 7969558），一度成為業內繞唔開嘅壁壘，直到後來專利糾紛先至逐步解決。
機械旋轉式激光雷達憑藉技術成熟同全向視野，曾係自動駕駛嘅「眼睛」；但如今，佢正被更輕、更便宜、更耐用嘅固態方案所取代，逐漸變成「過去嘅經典」。
