4D 毫米波成像雷達

4D 毫米波成像雷達係喺傳統 3D 毫米波雷達（距離、速度、水平角）基礎上，增加咗俯仰角/高度資訊，從而獲得距離、速度、水平角、高度四個維度感知能力嘅先進雷達傳感器。佢仲能夠輸出高密度的點雲數據，勾勒出目標嘅輪廓，因此被稱為「成像」雷達。

💡 工作原理：從「平面」到「立體」嘅感知跨越

傳統 3D 雷達的一大痛點係缺乏高度分辨能力，容易將路牌、立交橋等懸掛物誤判為路面障礙，導致「幽靈煞車」。4D 成像雷達通過以下關鍵技術解決咗這個問題：

• 增加垂直分辨能力：核心係喺雷達的天線陣列中，在垂直方向上也佈置天線，使其具備咗測量目標俯仰角嘅能力。咁樣就能區分障礙物係喺路面還係懸喺半空。

• MIMO 虛擬孔径技术：為咗喺唔大幅增加物理天線數量嘅前提下提升分辨力，4D 雷達普遍採用多輸入多輸出（MIMO）技術。通過多個發射同接收天線協同編碼，可以「虛擬」出成倍的天線陣列，等效增大咗雷達的孔径，從而讓角分辨率從傳統雷達的5°-10°大幅提升至 1°-2°，部分高端方案可達0.5°。

• 架構革新：除咗傳統嘅「邊緣計算」架構（雷達自帶處理器處理數據），仲發展咗「衛星」或「分佈式」架構。喺這種架構下，雷達只負責採集原始信號，將數據傳俾中央域控進行統一處理，這有助降低單顆雷達成本並實現算力集中。

📊 核心優勢與市場定位

4D 成像雷達能喺雨、霧、夜間等攝像頭同激光雷達性能下降嘅惡劣天氣下，保持穩定可靠嘅探測能力，係實現全天候感知嘅關鍵。佢喺智駕系統入面主要有兩個角色：

1. 安全冗餘：作為視覺同激光雷達的補充，喺極端場景下「兜底」。例如，佢能通過電磁波穿透前方車輛底部，感知到被遮擋的前前車，這係其他傳感器難以做到。

2. 成本優先方案：其成本約為低線數激光雷達的五分之一，因此成為「性價比派」智駕方案的核心選擇，可喺唔依賴激光雷達的情況下實現唔錯的感知效果。

🚀 產業現狀：從「新貴」到「標配」

4D 成像雷達正進入快速普及期。2025 年，中國市場前裝搭載量突破1517 萬顆，同比增幅達862%。2026 年被普遍視為其規模化上車嘅元年。

• 技術快速迭代：以福瑞泰克同英飛凌聯合開發的8T8R架構 4D 雷達 FVR60 為例，佢最大探測距離達350 米，水平同俯仰角分辨率分別達到0.9°和1.2°。

• 從高端下探普及：而家呢項技術已從尊界 S800、蔚來 ET9 等高端車型，快速擴展至小米、樂道、比亞迪（天神之眼 C 平台）等 10-20 萬級的主流車型。