高速公路輔助（HWA）

高速公路輔助（Highway Assist，簡稱 HWA），係一種為高速公路同城市快速路等結構化道路設計嘅 L2 級高級駕駛輔助系統。佢喺自適應巡航控制（ACC）同車道居中保持（LCC）嘅基礎上，增加咗撥桿自動變道功能，代表咗 L2 級輔助駕駛向更高級別進化過程中嘅重要一步。

功能定位：L2+ 級別嘅代表

HWA 本質上係喺 TJA（交通堵塞輔助）基礎上向中高速工況嘅延伸同功能升級。同專注於 0-60km/h 低速堵塞場景嘅 TJA 相比，HWA 嘅工作速度區間更高，通常從 40km/h 或 60km/h 起延伸至高速公路限速範圍。

兩者共享 ACC+LCC 嘅縱向同橫向控制基礎，但 HWA 最顯著嘅區別在於引入咗主動變道能力——係佢從普通 L2 級功能向“L2+”躍昇嘅關鍵標誌。

核心功能

HWA 嘅核心功能係喺 ACC 同 LCC 嘅基礎上疊加咗以下能力：

• 撥桿自動變道：當駕駛員撥動方向燈撥桿，系統透過側前方同側後方雷達評估目標車道是否安全，喺確認無碰撞風險後自動完成變道動作，毋需駕駛員操控方向盤。

• 車道居中保持同偏離糾正：透過前視攝影機識別車道線，系統持續對方向盤施加扭力，使車輛保持喺車道中央行駛；當車輛無意識偏離車道時主動糾正。

• 駕駛員狀態監控：系統實時監測駕駛員注意力是否集中，喺手部脫離方向盤時發出分級警報；部分系統喺監控到駕駛員專注嘅前提下，允許短暫脫手駕駛（如 2 分鐘）。

• 低速無車道線跟馳：喺堵塞路段車道線唔清晰時，可參考前車行駛軌跡進行跟隨。

硬件架構

HWA 相比基礎 L2 級功能需要更完善嘅傳感器配置。典型嘅 HWA 系統採用5R1V 架構，即 5 個毫米波雷達（1 個前向雷達 +4 個角雷達）同 1 個前視攝影機。呢個配置同 TJA 基本一致，體現咗二者喺硬件層面嘅同源性——區別更多體現喺激活速度區間同變道邏輯嘅軟件算法層面。

同更高級功能嘅區別

HWA、NOH（高速公路自動領航輔助）同 HWP（高速公路領航駕駛系統）係遞進關係：

• HWA：基於傳感器感知，駕駛員透過撥桿指令觸發變道

• NOH：基於高精地圖同導航資訊，系統自主決策變道、進出匝道

• HWP：更高級嘅領航駕駛，覆蓋高速公路全場景

需要強調嘅係：HWA 屬於駕駛輔助功能，並非自動駕駛。系統對車道線清晰度、彎道曲率等工況嘅應對能力有限，駕駛員仍需全程保持注意力，隨時準備接管。喺超速、頻繁變道等不安全駕駛行為發生時，系統可能強制退出並需要停車後重新啟動。