局部路徑規劃

局部路徑規劃係自動駕駛系統中連接「決策」同「控制」嘅關鍵環節，負責喺全局導航路線嘅大方向下，根據車輛周邊即時嘅動態環境，規劃出一條具體、安全、可執行嘅行駛軌跡。

同基於完整已知地圖、喺出發前就定好「行邊條路」嘅全局路徑規劃唔同，局部路徑規劃好似係喺行駛過程中嘅「隨機應變」。佢主要依賴車載傳感器（如攝影機、雷達）即時獲取嘅局部環境資訊（如周圍車輛嘅位置、行人軌跡、臨時障礙物等），喺滿足車輛自身物理限制（如最大轉向角、加速度）同交通規則嘅前提下，動態地調整車輛嘅行駛路線。

實現局部路徑規劃有多種主流技術路線，佢哋各有側重：

• 基於採樣嘅演算法：例如改進嘅 RRT（快速探索隨機樹）算法，通過喺可行空間內隨機採樣嚟搜尋路徑。經過優化嘅算法喺計算效率同路徑平滑度上能有顯著提升，運算時間可以減少64% 至 78%。

• 基於優化嘅演算法：例如使用 g2o 求解器，將路徑規劃轉化為一個數學優化問題，喺滿足車輛運動學同避障等約束條件嘅同時，尋找一條最優路徑。

• 基於分解嘅規劃框架：例如 Frenet 坐標系下嘅規劃方法，將軌跡生產分解為路徑規劃同速度規劃兩個子問題，分別處理靜態同動態障礙物，以提高計算效率同適應複雜場景。

總嚟講，全局路徑規劃負責「導航」層面嘅戰略方向，而局部路徑規劃則負責「駕駛」層面嘅戰術執行。兩者協同工作，先可以令自動駕駛汽車喺複雜多變嘅道路環境中安全、高效地行駛。