3D 飛行時間

概念定義

3D 飛行時間（Time of Flight，ToF）係一種以光線往返時間作為量度基礎嘅三維感知技術。系統主動發射經調製嘅紅外光，再計算紅外光由發出至返回之間嘅往返時間。

工作原理

ToF量度流程由紅外光發射開始。發射光經過調製後向外傳播，系統接收返回嘅光線，並對發射與返回之間嘅時間作出計算。往返時間係呢種技術嘅核心量度資料，亦係「飛行時間」名稱所指嘅物理過程。

整個過程可分為三個基本步驟：發射調製紅外光、接收返回光線，以及計算光線往返時間。由於量度方式包含主動發光，ToF嘅運作重點唔只係取得影像，亦包括對發射光與返回光之間嘅時間關係進行處理。

技術構成

3D ToF嘅核心功能包括調製紅外光發射、返回光接收同往返時間計算。發射部分提供受調製嘅紅外光；接收部分取得返回訊號；計算部分則以發射及返回之間嘅時間資料完成飛行時間量度。三部分按先後次序配合，形成由主動照射到時間計算嘅感知流程。

與雙目視覺攝像頭

3D ToF同雙目視覺攝像頭都屬於三維感知相關技術。當中，ToF所採用嘅明確量度方式係發射調製紅外光並計算其往返時間；「飛行時間」描述嘅正係呢段由發射到返回嘅時間。