Toyota Harrier 屬於 D-segment 汽車，不同年份型號嘅車身尺寸會有少少分別。以近年常見型號為例，一般車身長度為 4,740mm、闊度為 1,855mm、高度為 1,660mm，軸距達 2,690mm。部分較舊型號，例如 2018 版本，車長為 4,725mm、車闊為 1,835mm、車高為 1,690mm，軸距為 2,660mm。呢類尺寸設計令車廂空間相對寬敞，配合 5 座位佈局，車頭同車尾乘客都可以享有舒適乘坐空間，唔會覺得侷促。尾箱容量亦足以應付日常出行或家庭旅遊嘅載物需要。較大嘅車身尺寸，加上合理嘅懸掛調校，例如車頭 MacPherson 獨立懸掛同車尾 double-wishbone 獨立懸掛，既確保行車穩定性，亦能有效過濾路面顛簸，提升駕駛者同乘客嘅舒適感。
